锥齿轮的特点：
（1）寿命长,高负荷承载力
（2）耐化学和腐蚀性强
（3）降噪和减震
（4）重量轻，成本低
（5）易于成型，润滑性好
工作原理：
两级螺旋锥齿轮减速机包括机壳、输入轴和输出轴，其设置中间传动轴，一级传动被动螺旋锥齿轮和二级传动主动螺旋
锥齿轮均置于中间传动轴上。
一级传动被动螺旋锥齿轮与输入轴上的一级传动主动螺旋锥齿轮相啮合。
二级传动主动螺旋锥齿轮与输出轴上的二级传动被动螺旋锥齿轮相啮合。
结构简单紧凑，传动效率高，传动扭矩大，传动平稳，噪音低，综合性能好，利于推广应用。夹头体可确定纵向轴线。
从动齿轮可被安装成在夹头体上转动，从动齿轮的转动轴线可与夹头体的纵向轴线相平行。章动齿轮设置在夹头体上，
章动齿轮可以围绕夹头体章动，以便相对于夹头体转动地驱动从动齿轮，从而使夹爪沿着夹头体的纵向轴线运动。扭矩弹
簧加载器，包括驱动电机和与驱动电机的输出端相连接的试验谐波齿轮减速器，它还包括驱动电机和通过陪试谐波齿轮减
速器与驱动电机相连接的扭矩弹簧，试验谐波齿轮减速器的输出端与扭矩弹簧的输出端通过同步轮系相连接。通过驱动电机
和扭矩弹簧使试验谐波齿轮减速器和陪试谐波齿轮减速器的输出轴具有一定转角差，使得扭矩弹簧在随两轴低速旋转的同时，
在转角差作用下发生弹性变形并在两个谐波齿轮减速器之间产生转矩差来为试验减速器提供负载。
